身边同事感觉到，uSens首席研究员毛文涛最近的底气要比前两年足了不少，而这和北京办公室即将离开住宅楼，搬到新的别墅去并无直接关联。

根本原因，是他对自家手势识别的算法越发自信了。毛文涛告诉青亭网，uSens的手势识别算法已经进入2.0阶段，通过一个模组不仅能实现手势识别，“还能实现SLAM(实时定位与地图构建)”。合作伙伴一用，都连连叫爽。

作为VR/AR领域中被普遍看好的交互方式，手势识别一直是大公司重点关照的对象：高通、三星、Facebook、微软和苹果等公司都在加速布局，而创业公司在这一领域也不乏佼佼者，如国外老牌强者Leap Motion，国内也有uSens(凌感)、极鱼科技、微动、未动等几家。

从公司发展角度来说，uSens似乎最具备和Leap Motion一较高下的资格。自2013年成立以来，这家总部在硅谷的公司融资金额已经接近2亿元人民币，目前办公室也开到了北京、杭州和深圳。

据毛文涛介绍，uSens的员工人数现约70人，其中研发占了约50人。“国内投资人对我们很信任，所以有长达两年的时间去积累技术。”

不过，一家吃技术饭的公司，最重要的当然是实际的表现。他觉得现在算法的进展不错，几个主要的合作大公司都给出了不错的评价。有的甚至会在半夜2、3点钟给毛文涛打来电话，询问项目的进展，这让在三星呆了多年的他也很新鲜：“他们的人不用睡觉的吗?”

那么，uSens最新版的手势识别和SLAM效果到底怎么样?青亭网在uSens的北京办公室实地体验了一下。

手势：为何支持在手掌写字?

uSens和Leap Motion采用的是相似的原理，都是使用复数的红外相机来识别人手的运动。公司把这款自研的搭载红外相机的手势识别模组称为Fingo。据介绍，目前其支持毫米级的精度，灵活度相较以前有提升。

在体验Fingo连接手机的效果时，青亭网把Fingo模块绑在了自己的脑门上，然后在模块前方伸出双手。面前和Fingo模块连接的手机上出现了两只分别代表左右手的黄色手状骨骼。

由于之前体验过Leap Motion最新版结合Oculus头盔的模组，故笔者采用了类似的手法来测试模块对双手的追踪。首先是双手分别移动和手指的运动，这一点uSens的算法表现不错，不仅手部的移动追踪没问题，单个手指的运动定位也很准确。

接下来是双手合实，这一点是uSens方面此次强调改进的重点，即在双手合实的情况下，两只手依然可以被单独定位——比起Leap Motion来说，这方面似乎解决得还要更好，后者在双手合实的时候，其中一只手会无法被定位，在双手分开后，才会迅速重新出现被捕捉到。

uSens重点强调的另一个领域是对握拳的识别，即手握成拳头的时候，快速翻转是否会造成手势识别的丢失?这一点在体验过程中表现也不错。

用户还可以较为自如地实现一只手在另一只手上写字——这个听上去有点奇怪的需求，使用场景何在呢?

uSens给出的理由是VR社交——“VR真的要火起来肯定是靠社交，到时候不能还让大家在VR里键盘打字吧，在空中写字很辛苦，落在手掌上写字就有了支撑点。”

最后测试的是遮挡问题——这是包括Leap Motion在内，目前不少手势识别公司重点解决的领域。比如车载上的手势识别，用户在握住方向盘、又或者是手机的情况下，手会被这些物体遮挡住一部分，如此一来手的动作还能否被精确捕捉?这涉及到技术落地的实用性。

笔者拿起了桌子上自己的手机进行了测试。体验下来，Fingo在手机遮挡的情况下仍然能检测到我的手，也能定位手指的运动和腕部的旋转。不过精度上还有提高的空间。毛文涛表示，下一个版本会支持复杂交互，目前正在解决遮挡的问题，届时通过软件更新升级。

“我们的手势算法是基于深度学习(Deep Learning)的。数据从2013年开始采集，目前裸数据大概千万级别，但是要拿去训练，还需要亿级别的数据量。”

“至于硬件模块方面，1.0和2.0最大的区别，就是2.0更稳定，体积、噪声比较小，FOV(视场角)比较大。1.0的硬件更新软件就可以升级到最新的算法。”毛文涛告诉青亭网。

“今年是uSens的SLAM元年”

虽然手势识别是uSens最出名的领域，但新的Fingo模块最大的卖点，莫过于计划用一套东西，同时实现手势识别和SLAM。这两者虽然都应用在VR/AR里，但手势主要应用于交互，SLAM则主要应用于定位，了解自身和虚拟物体在环境中的位置。

“SLAM加手势对很多公司来说比较有吸引力，一套钱买两个东西。”毛文涛说，这一产品对标的是高通的SLAM方案，后者已经应用于和中科创达合作的VR一体机参考设计方案上。

一家做手势的公司怎么搞起SLAM来?其实uSens此前在这一领域已经有不少尝试，如推出过双RGB摄像头的Color Fingo，具备独立计算模组的Power Fingo等，想着的是SLAM和手势的模组分开卖——一个红外模组的做手势识别，另一个彩色模组做位置跟踪。但随着技术的进步，开发人员逐渐把两大功能模块做到了一起。

uSens联合创始人时驰向青亭网表示：“以前同时做26DoF手部追踪以及6DoF追踪需要至少三个摄像头，有的甚至推荐四个(比如Power Fingo)，但是现在我们就用我们的两个摄像头(即单Fingo模组)就做到了。”

青亭网在现场也实际体验了一下插着Fingo模组的手机实现的SLAM演示。

启动demo后，手机屏幕上会出现一个热气球，但无论是拿着手机绕着它行走，或是和它保持距离，热气球都会牢牢地待在原地，并根据手机距离它的远近而出现大小变化，就好像真的在那个地方，甚至离开房间再回头，热气球的大小会变得非常之小，但位置仍然没飘。

虚拟物体在空间中的位置不会随用户的移动会乱飘，这是3D SLAM非常重要的一个指标。不过，体验中uSens的demo是虚拟背景，并不是实景，延时、功耗等数据目前还不明(这款演示视频可以在腾讯视频上找到，如下所示)。此外渲染中气球会出现扭曲，无法判断其是否形成闭环，但至少实现VR/AR里的inside-out定位应该是可以做到的。

既然和手势采用一样的模组，这也就意味着uSens的SLAM仍然是双目方案。但目前，市面上还有用双目RGB、结构光、TOF等实现SLAM的手段。uSens为何在SLAM上也坚持和手势类似的硬件方案呢?

毛文涛称：“我们的算法是基于深度学习的，所以不会特别受硬件的约束。其实(其他)技术路线都要支持，但一定是先在一个平台上做到最好再说。”

他又笑着补充了一句：“(做到最好)这个太吹牛了。不过至少要做到我们能做到的最好，转到别的平台才比较有把握，比如这边如果只做到80分，跳到那边就只能做到60分了。”

有点出乎意料的是，uSens把SLAM的进度还排在手势前面——“今年是我们的SLAM元年，明年是手势元年。”

原来，华为、HTC这种大公司都认为，人最基本的需求还是先实现头部位置追踪，然后才是手的自然交互，也就是先实现定位，再实现手势追踪，“这两个顺序是不能变的。”所以他们和uSens的合作过程中都强调了SLAM更高的优先级。

uSens方面告诉青亭网，从客户获得的市场需求上来看，SLAM目前处于较为急需的阶段，而手势“评估阶段的客户多”。

绕不开的Leap Motion

在手势识别这个领域，不管哪家公司做了什么，都不可避免地要被拿去和Leap Motion比上一番，像uSens这种采用相似原理的就更是如此。

在技术路线上，uSens最初想的是用双RGB+双红外摄像头，双RGB做PTAM(早期的一种三维重建算法)，两个红外做手势也借鉴过当时手势领域做得最早的Leap Motion(2010年开始)。如今，四目模组已经被压缩成了双目，uSens也在尝试单目方案。

毛文涛从2010年开始在三星内部做人体姿态相关的研究，慢慢发展到手势识别。最后他对这个领域来了兴趣，加入uSens，希望能把这个事情做好。在他看来，现在还谈不上和谁竞争的阶段：“行业还没起来呢，还没到抢市场的时候。”

图片 6但是，投资人和市场完全是另一种看法，与其说竞争不存在，毋宁说一直存在。那么，如何和Leap Motion实现差异化?毛文涛认为，答案主要是手势+SLAM一体的算法和模组：

“一个模组两种功能，发展到后面，我的手势不会比别人差。经过PR、BD共同努力，再加上我们本地的售后和技术支持，最终会改变大家(对我们)的印象。”

此外，还有针对移动端的优化处理——uSens的深度学习算法据称能够实现双手60fps、单手延时11毫秒、双手16毫秒。但为了在手机端有限的处理器、功耗上能跑出这个效果，公司招了一大堆三星、Magic Leap等公司的人士，这些人对安卓底层的优化都比较熟悉，还会做DSP方面的优化。

据公司介绍，uSens的SLAM SDK因为不涉及太多模型，包大小较小，手势识别的包则在100-200MB。数据存在本地，而非云端。

“实际上，我们更看好移动端。VR/AR里的设备最后都是轻量化的，用户不会带着一个PC到处走的。”

团队会尽量满足各种用户的需求，有些人的想法很简单：不就是识别到我吗?但要达到这一点，“技术上可能非常困难”。如今随着算法的发展，客户的要求已经基本都能满足。

但表面上，uSens的demo还是那几套，团队加紧在底层算法上下功夫，而放弃了搞花里胡哨的demo。

有人把一年半之前uSens的demo视频挖出来给毛文涛看，问他，那个时候就很炫酷的demo，怎么现在看来还是一样的?后者笑笑称，可能最大的区别就在，那个时候的效果只能我做出来，现在你们都能做了。

仍然坚持在VR/AR领域

目前，不少手势识别公司开始从VR/AR领域“抽身”，转向车载甚至智能家居领域。不过，Leap Motion和uSens仍然坚持在VR/AR领域。

除了CTO费越的看好外、uSens的原因似乎更直接——“钱的导向”，据了解，uSens已经和国内外的大公司都有合作，包括头盔和SoC厂商。此外，车载等领域也在接触一些客户。

Leap Motion大中华区总裁谭家东告诉青亭网，自家的第二代模组不会再单卖，而是选择和头盔厂合作内嵌的形式;uSens则表示，模组还是会卖，另外也有License(授权)的商业模式，把自己的硬件设计和算法授权给第三方。“总体而言合作模式很灵活”。

据Crunchbase数据，2014年uSens获得120万美元的种子轮融资;2015年获得550万美元Pre-A 融资，去年中又获复星昆仲资本领投的2000万美元A轮融资。目前，uSens也开启了自己的A+轮融资。

不过，虽然“不差钱”，但毛文涛看来，uSens的好处是没有那么被资本拽着走，能踏下心来研发技术。不像有些AI领域的技术公司，一个小项目就能把公司整个大方向拖着走，他有些的同学在这种公司待了一阵，都纷纷选择跳槽。

有人也给毛文涛指出新的可能性，但他还是不太喜欢“小项目，做完，拿钱，团队解散”的套路。“就想把这件事做好，我很享受从1到最好这个过程。”

现在，uSens的手势和SLAM的算法研发主要在北京，分别由毛文涛和马赓宇带队;美国则负责SDK和业务拓展、框架和硬件创新，深圳则负责硬件供应链，杭州则是应用开发。uSens的大客户大多集中在国内，营收方面也是国内多一些。

目前，使用uSens产品的开发团队在几十个左右。不少人用了uSens的产品后，也给出了优于竞品的评价，这让毛文涛欣慰不少。

“多给我们一点信心吧，”他笑称。